鎌倉初期、美濃国守護土岐光衡が築城した。天正２年（1574）、明知城落城を知った織田信長は、川尻秀隆を定番として置き、鶴ヶ城普請を行った。織田氏にとって、鶴ヶ城は東濃における交通・軍事上重要な拠点であった。関ヶ原の合戦時は、岩村城主・田丸直昌の支城となっていたが、妻木城主・妻木頼忠らの包囲を受け開城した。